一. 手掌可动结构大幅度提升软体夹爪的性能

       想让机器人真正的走入我们的生活中服务大众，优异可靠的抓取能力显然是很重要的。抓取，一个看似简单的，人人都会的动作，对于机器人来说可是一件麻烦事儿。机器人夹爪可以说是机械臂必不可少的一个关键部件，它好比人手一样，作为机械臂的末端执行器，夹爪直接的与机器人的周围环境相互接触，执行抓取，转移，操作物品的任务。有效的，功能强大的夹爪可以提升机器人的抓取性能和操作物品的能力。比较流行的，也相对较实用的夹爪就是二指和三指夹爪了，它们结构简单，抓取可靠。相对来说，五指仿人机械手虽然灵活，高度仿生，但是毋庸置疑，过多的自由度也让抓取的运动规划变得尤为困难。
 

常见的几种机械手：Festo鱼骨仿生夹爪，SOFT Robotics气动柔性夹爪，ROBOTIQ欠驱动三指夹爪，SHADOW高度仿生机械手

      手掌的设计类似于手指，也是由内部的楔形快和外部的弹性薄膜组成。手掌的楔形块有3个，在对手掌进行抽真空时，楔形块会靠近彼此，从而手掌产生变形。手掌和手指的加工方式类似，先是注模外部的柔性薄膜，然后注模内部的楔形块，***后将它们装配，密封即可。
        为了更好的表征可动手掌结构的抓取效果，研究者进行了抓取负载测试。具体测试方法为，令柔性夹爪抓取圆柱形物体，然后分别从两个方向（沿着手指方向和垂直于手指方向）对物体进行拉出试验，所需要的拉力越大，抓取效果越好，越稳定。可以看出，在手掌可动时，夹爪的抓取力要比不可动手掌高出很多，***大差距可以去到15N左右（图中力的单位是grams）。即手掌可动夹爪的抓取能力要比普通柔性夹爪的抓取能力高达1倍还多一些。
 
         为了提高机械手的抓取性能，大多数研究者都着眼于如何设计更好更灵活的手指，然而有些研究者另辟蹊径，从其他方面寻求答案，比如让“手掌”这一大家忽视掉的部位变得可动。今天小编向大家介绍一款由科学家新研发的柔性夹爪。来自于佛罗里达大学，新加坡科技设计大学，哥伦比亚大学的研究者
研究者指出，他们设计的柔性夹爪可以很方便的安装到机械臂上，例如KUKA，UR10等。仅仅通过开环控制就实现了抓取不同形状，硬度，和重量的物体。在未来的研究中，研究者希望加入闭环控制，能够测量手指和手掌的形变和接触应力，从而实现更稳定可靠的抓取。

本文摘自：网络  日期：2020-06-29
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